Возможные перемещения. Возможная работа силы. Идеальные связи. Обобщенные силы. Способы вычисления обобщенных сил. Принцип возможных перемещений. Условия равновесия системы в обобщенных координатах. Случай потенциальных сил. Принцип Даламбера-Лагранжа. Общее уравнение динамики. Обобщенные силы инерции. Уравнения Лагранжа II рода. Случай потенциальных сил.